En 1551 se construyó la actual Puerta de Bisagra en sustitución de la anterior, con el propósito de seguir las transformaciones urbanísticas de Carlos V. El monarca intentó cambiar el aspecto de una ciudad que permanecía anclada en el medio a pesar de ser la capital imperial.
Su construcción fue encargada por Alonso de Covarrubias, creando un majestuoso arco de triunfo que flanqueaba dos amplias torres y coronaba el águila de piedra berroqueña más grande que existe. Esta majestad hizo que los reyes del siglo XVI festejaran por él su entrada triunfal en la ciudad.
En 1576 se terminó la obra con las torres del cuerpo interior bajo la dirección de Nicolás de Vergara. Aquí es donde vivía el guardián de la puerta, y servía para cobrar los impuestos portuarios mientras custodiaba la entrada norte.
En su parte superior frontal destaca una figura que representaba al Ángel de la Guarda de la ciudad.
